机器视觉-相机内参数和外参数

主要观点总结

本文主要介绍了相机参数中的内参、外参以及相机标定的相关内容，包括内参矩阵、外参矩阵的定义和作用，以及它们在图像测量和机器视觉应用中的重要性。文章还解答了一些关于标定过程中的疑问，并解释了相关参数的含义和换算关系。

关键观点总结

关键观点1: 相机内参和外参的定义

相机内参是与相机自身特性相关的参数，如焦距、像素大小等；外参是在世界坐标系中的参数，如相机的位置、旋转方向等。

关键观点2: 相机标定的目的和过程

相机标定是为了确定相机的参数值，通常通过实验与计算得到。这些参数可以建立定标板确定的三维坐标系和相机图像坐标系的映射关系。

关键观点3: 内参、外参矩阵的作用

内参矩阵描述了相机内部的参数，如镜头的光轴误差、缩放比例和畸变参数等；外参矩阵则告诉现实世界点是如何通过旋转和平移到相机坐标系上的。

关键观点4: 标定过程中的疑问和解答

文章解答了关于棋盘格大小设定、视差单位、世界坐标系原点位置、像素与毫米之间的换算关系等疑问。