激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

主要观点总结

本文围绕相机和激光雷达之间的时间戳同步问题展开，介绍了相机特性、图像采集的触发模式以及相机与激光雷达同步的方式。文章先介绍了相机获取图像的过程，包括曝光和读出两个阶段，接着阐述了相机的触发模式，包括内触发模式和外触发模式。然后重点讲述了同步相机和激光雷达的时间戳的三种方式：硬触发、软触发和软触发+硬触发，并详细解释了每种方式的原理和应用场景。最后，文章通过示例代码说明了软触发可能导致的问题。

关键观点总结

关键观点1: 相机特性与图像获取过程

文章介绍了相机获取图像的过程，包括曝光和读出两个阶段，以及交叠曝光和非交叠曝光的区别。

关键观点2: 相机的触发模式

文章阐述了相机的触发模式，包括内触发模式和外触发模式，并详细介绍了外触发模式中的软触发和硬件触发。

关键观点3: 相机与激光雷达的时间戳同步方式

文章重点讲述了同步相机和激光雷达的时间戳的三种方式：硬触发、软触发和软触发+硬触发，并详细解释了每种方式的原理、应用场景及注意事项。

关键观点4: 软触发的问题

通过示例代码，文章说明了软触发可能导致的问题，如数据混乱等。

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