【机器人】国际首台！哈工程联合研发“壁虎机器人”应用华龙一号

主要观点总结

全球首台四足传热管检测机器人已在“华龙一号”机组内上岗。该机器人采用独特的四足锚爪结构，具备变姿态快速爬行能力，有效提升了传热管检测效率。科研团队通过研发新型四足构型、高效运动规划、视觉定位等技术，为核电设备智能运维提供了新型解决方案。机器人的灵活性和环境适应性得到了展示，并大幅缩减了检测过程中的移动时间。

关键观点总结

关键观点1: 全球首台四足传热管检测机器人在华龙一号机组应用

该机器人是首台应用在华龙一号机组的四足传热管检测机器人，具有独特的四足锚爪结构和变姿态快速爬行能力，提升了传热管检测效率。

关键观点2: 新型四足构型和高效运动规划技术的应用

科研团队采用新型四足构型、高效运动规划等技术，解决了传统传热管检测机器人难以适配多种蒸汽发生器型号、检测时间长等问题。

关键观点3: 机器人的灵活性和环境适应性

机器人具有自动锁定的锚爪和壁虎一样的四足并联行走机构，确保机器人在断电断气等意外情况下保持可靠的抓取状态，并能在各种规格的管板上灵活爬行。

关键观点4: 大幅缩减检测时间

通过单目视觉定位方法实现机器人的自主定位，实现爬行与检测同步进行，大幅缩减检测过程中的移动时间。

关键观点5: 成果应用与覆盖

该成果已在中广核集团核电机组实现工程应用，可覆盖多种堆型，实现了传热管检测的全覆盖，大幅降低了工期和维护成本。