详解工业机器人的结构、驱动及技术

主要观点总结

本文介绍了工业机器人的常见结构形式及主要参数，包括常用运动学构成、自由度、关节、工作空间、工作速度、工作载荷、分辨率、精度、常用材料、驱动装置、直线传动机构、旋转传动机构、传感系统、位置检测、力检测、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及机器人的控制系统等相关内容。

关键观点总结

关键观点1: 工业机器人常见结构形式

包括常用运动学构成，如笛卡尔操作臂、铰链型操作臂、SCARA操作臂、球面坐标型操作臂等。

关键观点2: 工业机器人的主要参数

包括自由度、关节、工作空间、工作速度、工作载荷、分辨率、精度等，这些参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况。

关键观点3: 工业机器人的驱动装置

包括电动驱动装置、液压驱动和气压驱动等，这些是机器人运行的动力来源。

关键观点4:

传感器用于获取内部和外部环境状态信息，位置检测则用于确定机器人的精确位置。

关键观点5:

控制目的是使机器人产生期望的行为方式，控制系统是机器人工作的核心。