用于路径跟踪的几种不同形式的车辆运动学模型

主要观点总结

本文介绍了在自动驾驶车辆路径跟踪控制系统设计中常用的几种车辆运动学模型，包括基于前轴中心、后轴中心、轴上任意一点、质心以及Frenet坐标系下的运动学模型，并对每种模型进行了详细的推导和解释。

关键观点总结

关键观点1: 介绍了几种常用的车辆运动学模型

文章详细描述了六种不同的车辆运动学模型，包括基于前轴中心、后轴中心、轴上任意一点、质心以及Frenet坐标系下的模型等。

关键观点2: 对每种模型进行了详细的推导

文章不仅介绍了每种模型的基本概念，还通过数学公式详细推导了这些模型，展示了它们如何应用于自动驾驶车辆路径跟踪控制系统设计中。

关键观点3: 文章强调了运动学模型在自动驾驶中的应用

文章通过介绍这些运动学模型在自动驾驶中的应用，说明了它们在路径跟踪控制系统设计中的重要作用，尤其是在车道保持和GPS循迹行驶中。

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