位置式PID和增量式PID

主要观点总结

本文主要介绍了位置式PID和增量式PID的概念、特点、公式及其应用场景。位置式PID输出的是控制量的绝对值，需要累计历史误差，适用于执行器本身需要绝对位置信号的场景。增量式PID输出的是控制量的增量，不需要累计积分项，适用于工业现场调节阀等场景。文章还提到了实际工业中的折中方案，即带积分累计的增量式PID。

关键观点总结

关键观点1: 位置式PID的特点

输出的是控制量的绝对值，必须累计历史误差，一旦重新投入自动，输出可能会产生大幅冲击。

关键观点2: 增量式PID的特点

输出的是控制量的增量，不需要做误差累加，适用于需要频繁手/自动无扰动切换的工业过程控制。

关键观点3: 位置式PID和增量式的核心区别对比

位置式PID输出控制量的绝对值并需要累计积分项，而增量式PID输出控制量的增量，不需要累计积分项，手动到自动的切换过程中增量式PID不会产生冲击。

关键观点4: 典型使用场景

位置式PID适用于执行器本身需要绝对位置信号的场景，如某些伺服电机驱动器。增量式PID更适用于工业现场，如调节阀、电动执行机构等。

关键观点5: 实际工业中的折中方案

为了结合位置式PID和增量式PID的优点，实际工业中采用了带积分累计的增量式PID，兼具两者的优点，如输出是Δu，内部仍维护积分项等。