RSS 2025｜十亿级「灵巧手」数据集Dex1B：抓取成功率 92.6%！

主要观点总结

本文介绍了关于灵巧机械手操作任务的数据集Dex1B的研究。作者提出了一种全新的生成式数据构建框架，结合优化和生成模型，推出了包含十亿条高质量演示的Dex1B数据集，涵盖抓取和关节操控两大核心任务。文章还介绍了数据的生成方法和实验验证结果。通过引入几何损失函数和迭代优化，提高了生成数据的多样性和质量。实验结果显示，DexSimple模型在DexGraspNet基准测试中表现优异，验证了Dex1B数据集和DexSimple模型的有效性。

关键观点总结

关键观点1: 研究主题

介绍灵巧机械手操作任务的数据集Dex1B的研究

关键观点2: 数据集特点

包含十亿条高质量演示，涵盖抓取和关节操控两大核心任务

关键观点3: 数据生成方法

结合优化和生成模型，通过多轮迭代生成数据

关键观点4: 实验验证结果

DexSimple模型在DexGraspNet基准测试中表现优异，验证了Dex1B数据集和DexSimple模型的有效性

关键观点5: 数据生成中的挑战

解决数据分布偏移和模型过拟合问题，通过引入几何损失函数和主动去偏机制提高数据质量和多样性

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