ORCA：一款开源、可靠、成本高效、拟人化的机械手，可实现不间断灵巧任务学习

主要观点总结

本文介绍了ORCA机械手的详细介绍和性能评估。

关键观点总结

关键观点1: ORCA机械手是一种可靠且拟人化的肌腱驱动机械手，具有低成本、易于组装和维修的特点。

ORCA机械手的设计旨在实现可靠性、简便性和多功能性，可执行各种任务。其关键设计特性如弹跳关节、自动标定和肌腱系统，显著提高可靠性、准确性和稳健性。此外，通过一系列基准测试，证明了其在精度、延迟、可靠性、耐用性和多任务执行能力方面的出色表现。

关键观点2: ORCA机械手的性能评估包括强化学习和模仿学习实验。

在强化学习中，ORCA机械手在模拟环境中学习灵巧操作任务，并通过域随机化训练在实体机械手上进行部署。在模仿学习中，使用最先进的机器人扩散transformer来训练ORCA机械手执行自主任务。收集演示数据，并使用摄像机图像和本体感受数据作为输入，预测未来动作。这些实验证明了ORCA机械手的自主任务执行能力和多功能性。

关键观点3: ORCA机械手的触觉感知和硬件可靠性评估。

通过评估指尖传感器和进行可靠性测试，发现ORCA机械手的指尖传感器能够准确记录低至0.05N的力。然而，硅胶表层的磨损和细铜线的断裂是目前的局限性。尽管如此，ORCA手的设计易于组装和维修，一个人只需不到8小时就能组装出一只完整的ORCA机械手。