分布式驱动差动扭矩分配常用的三种控制方法

主要观点总结

本文主要介绍了车辆的转向稳定性控制策略，该策略通过综合考虑横摆角速度、质心侧偏角以及车轮滑转率对车辆转向稳定性的影响，通过一系列控制模块的设计实现车辆的稳定安全运行。策略包括速度跟随控制器、滑转率控制器、横摆力矩控制器等，并采用三种常用的控制方法将得到的调整力矩转化为各车轮上的驱动力或制动力矩，包括平均分配、动态载荷分配和轮胎利用率最优分配。

关键观点总结

关键观点1: 车辆转向稳定性控制策略的主要构成

该策略主要由失稳判断模块、上层控制器、下层控制器等构成，各个子控制器在完成自身任务的同时为其他控制器提供相应的信息。

关键观点2: 车辆转向稳定性控制策略的工作模式

首先根据驾驶员操作确定期望和实际的横摆角速度以及质心侧偏角和质心侧偏角速度；然后根据这些参数判断车辆是否失稳；接着通过速度跟随控制器、横摆力矩控制器和滑转率控制器得到调整力矩；最后通过转矩分配控制器将这些调整力矩转化为各车轮上的驱动力或制动力矩，实现对车辆稳定性控制。

关键观点3: 三种常用的控制方法

包括平均分配、动态载荷分配和轮胎利用率最优分配。平均分配方式简单易懂，易于实现；动态载荷分配方式考虑到车辆实际运行过程中的轴荷转移对车轮附着能力的影响；轮胎利用率最优分配方式则是一种集成化的力矩分配方式，能够综合考虑多种因素，获得较好的分配效果。