人形机器人灵巧手专题报告：结构向高承载发展，丝杠数量或将倍增

主要观点总结

随着工业自动化和人工智能技术的发展，机器人正从重复性任务执行者转变为能够执行复杂任务的智能体。在此过程中，灵巧手作为机器人与外界交互的工具，其重要性日益凸显。文章分析了灵巧手的组成，并探讨了其技术路线、驱动方式、传动方式、传感器以及方案选择。同时，对特斯拉gen1专利进行了拆解，并预测了未来发展方向。最后，探讨了国内在驱动装置、传动方式和传感器上的竞争力，以及未来的竞争格局。

关键观点总结

关键观点1: 灵巧手的重要性

随着工业自动化和人工智能技术的不断进步，机器人正逐渐从单一的重复性任务执行者转变为能够执行复杂、多变任务的智能体。在这一转变过程中，灵巧手作为机器人与外界交互的重要工具，其重要性日益凸显。

关键观点2: 灵巧手的组成

一个典型的灵巧手系统通常由驱动系统、传动系统、传感器系统和控制系统组成。

关键观点3: 技术路线分析

电驱+复合传动+带力和触觉传感为主导方向，具有提升自由度的趋势，电机驱动是最适合批量生产使用的方式。

关键观点4: 驱动方式

电机驱动是主流技术方向，其中空心杯电机方案具备节能、控制迅速、稳定性好等特点，而无刷有齿槽电机方案则适用于大拇指等空间容忍度更高的场合。

关键观点5: 传动方式

传动方式包含腱绳、丝杠、齿轮、连杆等，其中丝杠具备较高的承载力和精度，是未来降本的核心。

关键观点6: 传感器

特斯拉手部传感器数量有增加态势，电阻式和电容式触觉传感器有望成为主流，其中电容式适用于高精度场景，而电阻式则适用于大面积覆盖。

关键观点7: 方案选择

驱动采用电机，传动采用腱绳或丝杠，传感器采用内部加外部传感器（力、触觉传感器是高频使用的）是目前最适合灵巧手采用的方案。

关键观点8: 特斯拉 gen1 专利拆解

对特斯拉手部专利进行了拆解，并预测了未来发展方向，如驱动装置装载在手腕部位，手部增加自由度等。

关键观点9: 国内竞争力

中国在驱动装置、传动方式和传感器上的竞争力逐渐增强，未来有望占据更多市场份额。